在古罗马，人们的性生活是相当开放的。罗马帝国灭亡后，西方的“有识之士”列出了导致这个宠大帝国衰亡的100个原因，其中有一个原因竟是“罗马人喜欢让女人骑在他的身上”，这种“性交姿势亡国论”实在扯得太远了，如果说古罗马亡于淫乱，这还有一定的道理。

　　在17-18世纪欧洲大航海时代，西方的一些传教士来到了南太平洋，他们看到当地的玻里尼亚人是蹲坐着性交，十分震惊，而要他们改行“男上女下，面对面”的姿势，玻里尼亚人就戏称这是“传教士姿势”，这个名称就是由此而来的。从这些事都可以看到，当时西方这方面的发展水平。

　　相比之下，古印度的《欲经》对后世的影响就更大一些。这是公元前4至5世纪婆罗门神学的性爱教典，也是世界最古老的性爱书籍。这部书不是提倡淫乐，而是教给人们掌握正确的性爱知识，书中的“性爱篇”记载了男女交合的八种基本型和19种变化型，许多方式有趣而又有益。

　　古代阿拉伯的性爱术虽然确立较晚，但比较细致丰富。从11世纪以来，以阿巴斯王朝的阿拉伯医学的兴隆为背景，以及因为统治北印度所受印度文化的影响，性爱术得以确立。当时出了一批性爱的指导书籍如《芬芳花园》、《爱之规则》、《性爱方法详述》、《性感带之书》等，其中许多书都是受到古希腊希波克拉底的《气质论》和古印度《欲经》的影响。

　　在男女的性爱过程中，难免要使用辅助工具。对此，在中国的一些性学古籍和古典性小说中的描述很多，西方古代也同样存在这一情况。

　　类似中国古代“角先生”的那种人造阴茎，于公元前3世纪出现于古希腊，人们称之为“女性的仆人”或“男人的代用品”。此物起源于一些木制或石制的神像有勃起的阳具，一些处女在新婚前夕裸露下身坐上去以“破身”，以表现对神的虔诚。后来人们发现这种东西还有使人快乐的作用，于是就仿制它并单独使用了。古希腊有一些鞋匠，用皮革做成小小的仿制品，向那些希望自寻其乐的女子兜售，这一切都是公开的，无人以此为耻。

　　当时，在古埃及、古印度也有这种东西使用。古印度的《爱经》上曾提到过一种把皮革绑在木棒上的东西。在阿拉伯后宫，女人们更是经常把它悬挂在腰间相互使用，甚至还有双人用的制品。

　　在公元12世纪以降的西欧，这种东西以“修女的宝石”之名流行于修女之间。文艺复兴时期，威尼斯出现了玻璃制品，里面还可以盛装温水。到了18世纪，更产生了使人感兴趣的新制品，材料多半改成天鹅绒或弹性较佳的橡皮。对此，法国称之为“毫无差别的宝石”、“双玉”、“毫无差别的玩具”，德国称之为“闺房的安慰”，英国则称之为“女性之友”。