这次远征，郑和在各个地方做了停留，包括占城国与爪哇国；苏门答腊的三佛齐，苏门答剌国与哑齐，马来半岛的彭亨国（Pahang)与满剌加国，溜山国、锡兰国，及在印度沿海的柯枝国及古里国。接着船队越过霍尔木兹国，第一次航行到阿拉伯半岛南部沿海，位于红海入口的阿丹国（Aden)。从历史的角度上来看，阿丹国是从地中海赴印度及远东中途的大港。当时阿丹国在拉苏里王朝（Rasulid dynasty,1229—1454）的统治之下，王朝的首都在塔伊兹（Ta'izz)。拉苏里王朝统治整个阿拉伯半岛的西南部，北方则到达麦加。依据马欢记载 ：阿丹国有“马步锐兵”七八千人（据其他记载则有两万人），这样的一支军队对阿丹的邻邦确实造成威胁。阿丹国国富民饶，国内的伊斯兰教妇女均穿戴珠宝——这些珠宝包括四对镶着宝石的金耳环、珍珠、宝石缨珞，而她们的手指及脚趾上皆戴有戒指。

　　郑和受到阿丹国苏丹热情的款待，原因可能是阿丹国的苏丹正在寻求盟邦，希望能够对抗埃及的马木路克王朝（Mameluke)苏丹，争夺圣城麦加和麦地那的控制权。马欢写道：“在王府行礼，甚恭谨感伏。”于是苏丹下了一道命令，拥有“珍宝”的人，才准许与天朝的使臣贸易。中国人以金、银、瓷器、檀香木、胡椒，来交换阿丹国的猫睛石、红宝石、大型珍珠、几棵超过两英尺的珊瑚、琥珀、蔷薇露。狮子、斑马、金钱豹、鸵鸟、白鸽、长颈鹿，则是苏丹献给永乐皇帝的贡品。除此之外，苏丹送给郑和两条珠宝镶嵌的金带、一顶镶有珍珠和宝石的金帽、两支号角，以及嵌刻在金叶上献给天朝的一封特殊的表文。

　　离开阿丹国，船队第一次航向非洲海岸，护送来自木骨都束、卜拉哇（在现在的索马里）、麻林（在现在的肯尼亚）的使节回国。在索马里到坦桑尼亚数千英里的海岸地带，散布着大量的城镇，这些城镇分享共通的语言与文化，这种文化叫做史瓦希里文化（Swahili，来自阿拉伯语sahil，意为海岸)，相对于内陆“不文明”(ushenzi)的民族，他们认为本身是“文明”(uungwana)的民族。在9世纪伊斯兰教徒分裂之后，阿拉伯人在木骨都束、麻林、基卢瓦(Kilwa)等地安定下来，并与当地人通婚，形成史瓦希里文化。一拨拨来自印度洋海岸的移民潮，包含印度人、波斯人、印度尼西亚人，加上来自内陆的非洲民族周期性地注入这些沿海城市，形成多语言性的文化。

　　宝船的船队在15世纪初航向木骨都束及蒙巴萨(Mombasa的时候，史瓦希里的城镇，由独立的阿拉伯领袖所统治。单桅帆船装载当地农产品，在沿海各地来回贸易，航线可能远及阿拉伯本土，商人们在那里可以获得中国的瓷器、丝、大马士革布(damasks)、地毯、珍珠、香水及玻璃珠。史瓦希里的城镇拥有朴素的三层楼房和青草茂盛的花园。楼房是由珊瑚礁碎石及石灰泥墙所建造，而花园里种植的是柑橘类的树木与蔬菜。回教的影响在这里扮演重要的角色，不过当地似乎也在追求属于自己的发展方向，从史瓦希里的清真寺带有印度尼西亚色彩与怪异的柱状坟墓可以得到证明。无论如何，中国人所遇见的这些沿海民族是极度虔诚的伊斯兰教徒。贾巴·拉·姆托瓦剌(Jumba La Mtwana,位于蒙巴萨北方)的清真寺有一块墓碑，引述《古兰经》上的一段话：

　　每个有生命的，都是应尝一死的。在复生日把你们的报酬完全赐给你们。离开火狱得进天园的人确已达到目的了。今世的生活不过是骗人之物罢了。

　　虽然史瓦希里人觊觎中国的货品，特别是他们用来镶进墙上和坟墓的瓷器，但是无法确定他们当时是否展开双手欢迎宝船船队。跟阿拉伯的单桅帆船比起来，中国的宝船对史瓦希里人来说更令人无法抵抗，而且更令人恐惧。何况史瓦希里人有猜疑外国人的倾向，因为这些外国人还不时入侵他们的海岸。

　　费信曾经描述木骨都束的居民“嚣顽”。在万历二十五年（1597），罗懋登在一本有关郑和远航的小说中（一般相信具有历史的可靠性），特别记载郑和曾经用火药轰击“拉撒国”的城郭（一般推测大概靠近索马里的木骨都束），机警的木骨都束国王因此而欢迎中国人的到来。木骨都束的国王应该说过这段话：“明国帝与我国，相距有数十万里，今日无故，加我以兵，显系欲制服我等！”根据作者的描述，木骨都束的首领曾考虑过要攻击郑和，但最后还是在宝船船队的优势武力下臣服。

　　当郑和于永乐十七年（1419）七月十五日回到中国时，成祖厚赐所有宝船上的官员，并在八月八日于朝殿上接见前来进贡的外国特使，造成一阵轰动。朝廷官员们对于非洲贡使游行展示的珍奇动物，“莫不引领快睹，顿足骇鄂，以为希世之罕闻，中国所未见”。来自阿丹国的第二只麒麟，就像上次一样，官员们以同样铺张的方式来迎接，其中包括金幼孜的一首庆贺诗：

　　无幽弗烛，无远弗暨。

　　川汇云奔，稽首奉贽。

　　爰集大瑞，后先骈臻。

　　何以致之，惟皇之仁。

　　这些特使在中国停留了大约快两年的时间，直到永乐十九年（1421）春天，朱棣终于下令应该送他们回国为止。在所有郑和的远航当中，神秘而又短暂的第六次航行，开始就带有探查的色彩，主要的动机在于满足好奇心而不是获得实质的利益。非洲是中国人心目中的黄金国（El Dorado)——到处充满着稀罕珍奇的事物，神秘而又深不可测。中国几次造访非洲的各种记录中，描述的是东非沿岸的干燥与土著民族的艰困，很少提到贸易。费信曾经记载：木骨都束“酷热难耐”，因而“此地无耕土，多以渔为生。以天候酷热，寸草不生……若周游其国，见者唯戚然之目光。地唯沙土，别无它物。”

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